Tagasi EV3 Mindstorm-le

Puuteandur

Selles peatükis õpid:

  • kasutama puuteandurit,
  • kasutama oota-kuni-plokki.

Puuteandurit saad kasutada programmis, kus robot teeb midagi pärast seina või takistuse puudutamist.

Puuteandur saab aru kolmest olekust:

  • 0 Released – nupp on vabastatud
  • 1 Pressed – nupp on alla vajutatud
  • 2 Bumped – nupp on alla vajutatud ja seejärel vabastatud

Lisaks saab valida, kas andur mõõdab või võrdleb nupu olekut. Puuteandurit kasutatakse sageli koos plokkidega Wait, Switch ja Loop.

Ülesanne 1

Koosta programm, mis liigub otse kuni andur puudutab takistust (nt sinu kätt).

Selle ülesande jaoks vajad liikumisplokki Move Steering ja oota-kuni-plokki Wait.

Esmalt lohista käivitusploki külge Move Steering ja määra olekuks On.

Move Steering ploki On olek tähendab, et järgnema peab mingi tingimusega plokk. Kasutame selleks plokki Wait. Seadista, et see järgima andurit Touch Sensor, andur kasutab võrdlemist ehk Compare ja State.

Viimaseks läheb veel üks Move Steering plokk, mille olekuks on Off. Ehk siis programm paneb roboti liikuma otse seni kui puuteandurit on lülitatud, seejärel jääb robot seisma.

Lahendus

Ülesanne 2

Programmeeri robot liikuma kuni takistuseni, seejärel liikuma tagasi ja pöörama 90 kraadi.

Selle ülesande jaoks vajad taas liikumisplokki Move Steering ja oota-kuni-plokki Wait.

Esmalt lohista käivitusploki külge Move Steering ja määra olekuks On. Lisa plokk Wait ja seadista, et sel oleks Touch Sensor, andur kasutab võrdlemist ehk Compare ja State. Nüüd lisandub Move Steering plokk, mille olekuks on On for Degrees, Power on -50 (st mootorid liiguvad tagurpidi) ja Degrees on 720 (sellest sõltub kui kaua robot tagurdab). Viimaseks läheb veel üks Move Steering plokk, millel Steering on 50 (pöörab), Power on 50 ja Degrees on 360*.

  • Märkus: minul oli katsetades vaja viimasel plokis panna Degrees 380, et robot täpselt pööraks.

Lahendus

Ülesanne 3

Võta aluseks oma eelmine lahendus ja täienda. Robot kuvab programmi käivitudes ekraanile silmad, esitab valitud heli ja korpusel sütivad oranžid tuled. Seejärel liigub robot otse, kui puudutab takistust kuvab ekraanil kinnised silmad, esitab valitud heli ja korpusel süttivad punased tuled. Robot teeb täispöörde ja jääb peatub.

Lahendus

See on üks paljudest võimalustest.

Allikad: